紙箱機器人碼垛夾具主要有：單抓、雙抓、吸盤、復合夾具等。

紙箱單抓夾具：一次抓一箱，對于碼垛速度要求不高的可采用這種方式

紙箱雙抓夾具：一次抓兩箱，可以加快碼垛速度，需要加大機器人負載

紙箱吸盤夾具：適合平面比較大、質量較輕、能用吸盤吸取的紙箱

紙箱復合夾具一般兼具兩個或者兩個以上的產品抓取功能，例如抱夾和吸盤復合夾具和紙箱棧板復合夾具。

以紙箱棧板復合夾具為例，既可以實現紙箱碼垛，又可以抓取托盤棧板，實現一個夾具多種用途。

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